Depuis le 9e siècle, un château occupait le rocher qui surplombe la vallée. Il a été détruit en 1628 sur ordre du cardinal de Richelieu.
Au pied de l’ancien château (juste derrière l'église de Beaulieu-sous-la-Roche), des jardins bucoliques aménagés en paliers sont devenus un lieu de promenade permettant de rejoindre la rivière du Jaunay.
Cet aménagement a été récompensé par le Comité National pour le Fleurissement, qui a décerné à la commune le Prix de Mise en Valeur du patrimoine.
