Construit en 1830, il fut équipé d’un moteur à vapeur au début du 20e siècle, puis transformé en minoterie en 1916.
Ne pouvant plus répondre à une trop forte demande et étant situé loin de l’axe ferroviaire, il fut délaissé en 1933. Il tomba petit à petit en ruine, ne laissant qu’une tour couverte de lierre et de ronces.
C’est Gabrielle Mignen, descendante des anciens propriétaires, qui l’offrit à la commune en 2002 et soutint financièrement sa restauration.
Aujourd’hui, même si les ailes manquent, le moulin de Beaulieu-sous-la-Roche a retrouvé fière allure et peut être visité lors d’ouvertures exceptionnelles au public, notamment pendant les Journées européennes du Patrimoine. Il est également le point de départ du Sentier des Trois Moulins, l’un des onze chemins de randonnée autour de la commune.
